VESC - Sensorloser FOC-Controller Open Source

Diskutiere VESC - Sensorloser FOC-Controller Open Source im ForumsController Forum im Bereich Controller/Regler, Fahrerinformation, Elektronik; Ich habe gestern in dem Forumsfaden über das ST-Link gelesen, daß das VESC-Toll mir hätte melden müssen, wenn der VESC keinen Bootloader hat. Es...
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triton-mole

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Hat dein VESC einen Bootloader?
Ich habe gestern in dem Forumsfaden über das ST-Link gelesen, daß das VESC-Toll mir hätte melden müssen, wenn der VESC keinen Bootloader hat. Es hat aber nichts gemeldet.

Wenn Das ST-Link da ist, werde ich versuchen, den VESC von Null auf zu installieren.
Ergänzung:
Ach was. Wissenschaft kostet. ;-)
Ja! vor allem Nerven!
 
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Sam van Ratt

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Hi, ich lese hier immer höchst interessiert mit, auch wenn ich eure Beiträge nur langsam immer besser verstehe. Erlaubt mir bitte meine Zwischenfragen, auch wenn sie immer ein wenig off topic sind, ja?
Du hast den Vesc in einem Schlauch?? Mit wieviel Ampere geht das ohne Überhitzung?
Hi
der VESC blebt dank der FETs und niedrigen Taktung normal recht kühl. Leider gehen Ampereleistung (durchschnitt) und die Taktung jeweils im Quadrat in die (verlustleistungs)Gleichung rein. Ich habe meinen mit einem dicken Kühlkörper (eigentlich für nichts da ich sehr untertourig fahre) in einem geschlossenen Alu Gehäuse. Wie man bei t-m sehen kann verkraftet der das auch gut. Die meisten ESCs werden sowieso durch Überspannung (reku ganz vorne) gekilled oder zu nahe an den Specs der CN kontroller fährt.
Ergänzung:
Ich werde die Tage mal probieren, ob mein Reserve-Vesc, der noch auf meinem Arbeitstisch liegt, mit BT geht, wenn ich die Firmware update. Ich habe eine 3.34 drauf.

Das Stotter-Problem macht mir immer noch Kopfschmerzen.
Kann es sein, daß die Chinesen beim Flipsky-ESC minderwertige Komponenten verbaut haben und deswegen das Problem auftritt, daß um die 20000 erpm der Motor stottert?
Ich hatte jetzt schon den Power-Pole-Stecker in der Phasenleitung im Verdacht, aber der sieht sauber aus. Auch innen!

Beim Bafang hatte ich das Problem nicht, weil der nur 19000 erpm drehte.
Vielleicht sollte ich doch wieder den Bafang fahren...... Leiser war der Bafang auch, gegenüber dem Puma.
Ich würde einer CN Version immer zutrauen das billigste herzunehmen was geht; aber du fährst sowieso weit "Untertourig". 20k eRPM sind auch weit unterhalb der Schmerzgrenze. Lange Kupferwege sind auf der Platine fast nicht machbar, also auch schwer an der Stelle was kaputt zu machen. Ich würde eher die schlechte Erkennung daran fest machen. Mein MP3 war ja mit der Ersterkennung ganz schlecht zum laufen zu bekommen (FOC); im BC wird er gar nicht akzeptiert (x mal probiert). Da gab es ja auch einige Threads zu schlechter Motorerkennung. Im Vorfeld hat mich aber Fany von Kelly darauf hingewiesen dass es in deren Software 36 Methoden für unterschiedliche Motoren gibt und einzige Schwierigkeit besteht die richtige Kombi zu finden. Der VESC offerierte damals die Selbsterkennung, das hat aber viele unterschiedliche Ergebnisse gebracht. Fehler sehe ich da bei der Ausrichtung auf kleine niederpolige Motoren, mit ganz anderer Rotormasse. Sicher nicht leicht eine Software so anzupassen das sie von ganz klein (BLDCs mit x000RPM/V) bis hoch zu so 0,xRPM/V wie die generatoren in Windanlagen oder Pumpwerken.
Ich kann dir da leider gar keine Tipps geben, da ich nur den MP3 habe und weißgott zufrieden bin das der nun rund richtig läuft.

Gruß
Sam
 
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Sam van Ratt

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Also, ich bin vollauf begeistert! ich wusste genau, warum ich mich vor einem Firmware-Update gedrückt hatte!
Von hier habe die die Firmware geholt:
https://github.com/vedderb/vesc_tool/tree/master/res/firmwares/410_o_411_o_412
Habe sie vom Laptop aus geflasht. Zum Glück in meinen Reserve-VESC!!!!!!!
Nun reagiert er auf nix mehr! Das Vesc-Tool findet ihn nicht mehr, baut keine Verbindung über USB mehr zu ihm auf!
Warum zu Teufel, ging das jetzt schief? Die Firmware unter diesem Link ist eindeutig für einen 4.12 gedacht!

Was nun?
Passiert mir bei EDV Systemen (Switch, programmierbare Netzteile, Router, Mainboards) auch oft genug. Dank dem einfach verfügbaren Debugger und den offenen Programm Ports sollte das aber schnell behoben sein. Da bei USB alles mitreden darf und USB3 Ports nur sehr bedingt kompatible sind zu USB1/2, kann USB3 Port schon eine Ursache sein, bis hin zu Datenverbindung konnte durch die COM Emulation nicht innerhalb des Zeitfensters eines Bytes (115.200:9=12800B/s=> 1/12800s darf dein Bus trödeln, bis er wieder da sein muss, ansonsten unterbricht evtl der Treiber die Tätigkeit da die Bits nicht schnell genug weg kommen.
Wäre so mein Ansatz....
 
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Sam van Ratt

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Ich habe gestern in dem Forumsfaden über das ST-Link gelesen, daß das VESC-Toll mir hätte melden müssen, wenn der VESC keinen Bootloader hat. Es hat aber nichts gemeldet.

Wenn Das ST-Link da ist, werde ich versuchen, den VESC von Null auf zu installieren.
Ergänzung:


Ja! vor allem Nerven!
Hi
der VESC hatte sicher vorab schon einen BT loader (sonst wäre der alte nie gestartet); der muss aber bei einem leeren Fabrikgerät erst mal drauf und bei ganz großen Änderungen wird er auch neu geflashed, da sich z.B. die Namen der Startdateien geändert hat.
Bei dir könntest du mit dem ST Link und einer Debugger Umgebung nachsehen was beim booten schief läuft; vermutlich ist der Flashvorgang abgebrochen und damit das Filesystem im Eimer. Bei falschen Flashdateien ist dann beim booten irgend eine Kernelpanik zu sehen, weil "Geräte" nicht gefunden wurden und damit das OS nicht hochkommt. Die USB Emulation kommt erst sehr spät beim booten ins OS rein.
Gruß
Sam
Ergänzung:
@Sam van Ratt
Danke für Deine Ausführungen! Ich habe zwar gerade mal die Hälfte verstanden, aber OK, die FETs werde bei niedriger Frequenz weniger warm.

Ich habe gestern Abend feststellen dürfen, daß ich ein Kamel bin! Ich war am Sonntag am VESC dran, weil ich endlich den FC davor geschaltet habe. Und was habe ich dabei wieder vergessen: Die Schaltfrequenz!!!!
Naja, muss ich also demnächst nochmal dran.

Wie weit bist Du eigentlich gekommen mit dem BT-Modul?
Ich habe nun alles; nächste Woche habe ich eine Schulter OP und dann ein Wochenende bis ich wieder ran muss; das sollte gehen mit lötern und Testen; dann ist das Thema auch abgeschlossen!
Ich melde mich!
Gruß
Sam
 
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triton-mole

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Also wie es scheint, ist der VESC eine Nummer zu groß für mich.
Jetzt habe ich gerade versucht, meinen defekten VESC neu zu flashen.
An der Beschreibung von Vedder scheitere ich am Eintragen der Repositories. Eintragen geht, aber es wird kein Schlüssel geladen und dann kann ich von dort den Compiler nicht installieren.
Unter meinem Debian gibt es add-apt-repository-Befehl gar nicht und ich finde den auch nicht zum Installieren.
Ich habe dann ein Ubuntu 14.4 in einer VM installiert, dort scheitere ich am Schlüssel.

Gibt es einen Weg, den defekten VESC zu flashen, ohne vorher Informatik studiert zu haben?

Ich kann leider kaum mehr, als Anleitungen durchzuarbeiten. Deswegen stehe ich auch mit Kompilern auf Kriegsfuß!
 
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triton-mole

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Zum Thema Abweichungen beim Einmessen des Motors ist mir bei meinem Teil etwas Interessantes aufgefallen:
Ich habe meinem Bafang SWXH bei knapp über null Grad Celsius eingemessen. Nachdem das Rad die Nacht über stand und vor dem Einmessen nicht bewegt wurde, hatte auch der Motorkern um die Null Grad.
Die spürbare Folge: Wenn ich mich morgens auf das Trike setzte und losfahre, geht das sensorlose Anfahren recht gut. Danach von Ampel zu Ampel schlechter und wenn ich den Motor erst mal am Berg überhitzt hatte, brauche ich den Gas hebel unter 6 km/h eigentlich gar nicht mehr zu betätigen!
Offenbar verändern sich die elektromagnetischen Eigenschaften des Motors stark mit der Temperatur. Und der SWXH hat leider kein gutes Wärmemanagement.

Also wäre es eigentlich für mich empfehlenswert gewesen, den Motor am VESC ein zu messen, warm zu fahren und nochmal ein zu messen. Nachdem aber bald der Puma wieder aus der Reparatur kommen soll (Er wurde mir gestern angekündigt) werde ich mir das wohl ersparen.....

Obwohl die Frage interessant wäre, ob der Bafang, wenn er warm eingemessen ist, auch gleich etwas schneller rennt.
 
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Sam van Ratt

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Hi Triton-mole
leider bin ich noch mit meiner Schulter voll außer Gefecht, aber ich habe endlich mal die VESC und RS232 getestet und ja mit deiner Konfig sehe ich die TX pin Bits rauswandern. Rein kann ich leider nicht simulieren, da der VESC binär spricht und er fehlerhafte Pakete (wie einfaches rumklimpern auf der Tastatur) rausfiltert. Damit würde ich sagen das deine Konfig erst mal OK ist für deinen BT Empfänger. BAud Rate oder das 8n1 Protocol scheint noch eine Fehlermöglichkeit...
Gruß
Sam
Ergänzung:
Also wie es scheint, ist der VESC eine Nummer zu groß für mich.
Jetzt habe ich gerade versucht, meinen defekten VESC neu zu flashen.
An der Beschreibung von Vedder scheitere ich am Eintragen der Repositories. Eintragen geht, aber es wird kein Schlüssel geladen und dann kann ich von dort den Compiler nicht installieren.
Unter meinem Debian gibt es add-apt-repository-Befehl gar nicht und ich finde den auch nicht zum Installieren.
Ich habe dann ein Ubuntu 14.4 in einer VM installiert, dort scheitere ich am Schlüssel.

Gibt es einen Weg, den defekten VESC zu flashen, ohne vorher Informatik studiert zu haben?

Ich kann leider kaum mehr, als Anleitungen durchzuarbeiten. Deswegen stehe ich auch mit Kompilern auf Kriegsfuß!
Hi tm
ich kann mich da gerne mal ein wenig einarbeiten und es evtl. übernehmen?! Im Endeffekt brauchst du das komplette Build Binary; die kannst du vom Tool oder git abholen; das hochladen machst du normal direkt mit dem ST JTAG Tool und bügelst ihm einfach das binary in sein Filesystem (=ROM)
Ich verstehe jeden der das umgehen will; einmal gemacht wird es leicht, aber der Weg zum befüllen von SBCs (=SingleBoardComputer) ist immer anders, immer haarig und hat Pioniercharakter notwendig (ganz zu schweigen von den xy Dependencies)!
Gruß
Sam
 
mxxt

mxxt

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Ich hab's geschafft!
Hier sind alle Einstellungen, die benötigt werden, damit der VESC am FC läuft.
Beim FC braucht man nur ein Häkchen beim Modellbaumotor zu machen.

Das einzige was ich noch habe ist, dass der Motor beim Einschalten einen kurzen kräftigen Ruck abgibt. (Sobald der FC gebootet hat)
Dieser Impuls scheint vom FC zu kommen. Wenn ich den Motorausgang vom FC abziehe gibt's keinen Ruck beim Einschalten.
Wenn ich den Motorstecker dann später wieder draufstecke auch nicht. Die Massen habe ich auch am Motorstecker verbunden.

Sonst fährt es sich wirklich super.
Sehr smooth ohne Ruckeln. Auch das Anfahren ist prima. Zumindest mit Hallsensoren.

Anhang anzeigen 215300Anhang anzeigen 215301Anhang anzeigen 215297Anhang anzeigen 215298Anhang anzeigen 215299
Hey Oger,

Ich habe das genauso gemacht wie du, die Einstellungen praktisch übernommen, aber es funktioniert leider nicht. Habe einen VESC 4.12, er funktioniert mit Motor einwandfrei, wenn ich ihn per PC ansteuere. Beim FC 1.4 den Kondensator C4 ausgelötet und ein Hächen bei RC Servo gemacht. Bekomme praktisch die gleichen Werte Max, Min, Center beim VESC Tool PPM Mapping. Allerdings wenn ich am FC eine konstante Gasstellung halte, geht das Gas am VESC langsam hoch bis 100%. Je mehr gas ich gebe, desto schneller geht es. Der Motor dreht praktisch gar nicht, nur willkürlich ab und zu vollgas. Kann es sein, dass es an der Inkompatibilität PPM/PWM liegt? Der FC müsste schließlich PWM ausgeben, der VESC erwartet aber PPM.
 
oger

oger

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Also bei mir hat's ja geklappt.
@jenkie hat glaube ich auch den VESC. Vielleicht weiss der weiter.
 
mxxt

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Danke dir, welche FC Version hast du eigentlich? Vllt hab ich ja den falschen Kondensator rausgelötet.
😩 Ich hoffe ich muss das Teil nicht auf Arbeit zum Oszi schleppen...
 
oger

oger

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Danke dir, welche FC Version hast du eigentlich? Vllt hab ich ja den falschen Kondensator rausgelötet.
😩 Ich hoffe ich muss das Teil nicht auf Arbeit zum Oszi schleppen...
Ich hab die Version 2.1 denke ich. Auf jeden Fall die mit dem neuen Prozi.
 
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jenkie

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Beim FC 1.4 den Kondensator C4 ausgelötet und ein Hächen bei RC Servo gemacht.
Genau so sollte es funktionieren. Die Servo Library vom Arduino gibt PPM auf dem Pin aus, das ist kein PWM. Hast du ein Oszi um mal nachzuschauen, was da wirklich bei dir für Signale rauskommen?
 
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triton-mole

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So, gestern habe ich meinen FC 1.3 mit dem VESC am Puma verbunden. Dafür flog der EBS-12FET-Controller raus.
Was soll ich sagen?
Ein Gedicht!
Geschmeidig ist noch weit untertrieben!

VESC am Puma mit 70A Phasen- und 14A Batteriestrom.

Das Einzige wäre noch ein Pull-Down-Widerstand am ADC, denn wenn der FC nicht am ADC-Eingang hängt, sind dort 1,7V Einstörung von irgendwoher. Bei 0,1V Minimum und 3,3Volt Maximum könnte das peinlich werden, wenn die Verbindung abfallen sollte.

Aber das Abregeln bei 25 km/h arbeitet absolut geschmeidig und vor allem das Wiederaufregeln, wenn die Geschwindigkeit wieder in die Abregelrampe reinfällt. Da regelte das System mit dem EBS-Controller bei Weitem nicht so sanft hoch, wie mit dem VESC. Mit dem VESC spürt man meist gar nicht, wenn der Motor wieder anspringt.
 
L

labella-baron

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