Pedelec mit Neigungssensor automatisch steuern - DONE!

Diskutiere Pedelec mit Neigungssensor automatisch steuern - DONE! im Umbau-Pedelecs Forum im Bereich Diskussionen; Den Motor in meinem Selbstbaupedelec brauche ich hier in Stuttgart hauptsächlich wegen der Hügel. Geradeausfahren krieg ich noch selber hin...
onemintyulep

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Den Motor in meinem Selbstbaupedelec brauche ich hier in Stuttgart hauptsächlich wegen der Hügel. Geradeausfahren krieg ich noch selber hin.
Deswegen hatte ich damals gleich den Gedanken den Motor abhängig von der Steigung zu steuern. Das hab ich jetzt - nur 5 Jahre später :) - implementiert.
Vorab: es funktioniert! Ich glaube das kommt einer Tretkraftsteuerung schon ziemlich nahe.
Die Schaltung wird zwischen den Gasgriff und den Controller eingeschleift. Mein Controller schaltet den Gasgriff durch pedalieren frei - das ist denk ich mal Voraussetzung. Schliesslich gibt das Rad nach Gutdünken Gas...
Davon abgesehen macht sich mein Controller keine warmen Gedanken über die Trittfrequenz. Wüsste auch nicht was das bringen soll.
Meine Schaltung benutzt zwei Achsen einer Beschleunigungssensors.
Das sind die Features:

+ Automatisches Einsetzen der Unterstützung am Berg.
+ Ebenso gibt es Unterstützung bei Beschleunigung - wenn man in die Pedale tritt.
+ Beim Bergabfahren setzt die Unterstützung automatisch aus
+ Ebenso beim Bremsen a.k.a negative Beschleunigung (reagiert schneller als der Pedelecsensor)
- Das Beschleunigen ist sozusagen selbsteskalierend, da der Motor natürlich zusätzliche Beschleunigung bringt.
- Der Stromverbrauch ist dadurch höher als beim manuellen Gasgeben.

Insgesamt fährt sich das Rad als ob es Gedanken lesen kann, aber ist mir momentan noch etwas zu hilfsbereit... :)

Das war das Ergebnis mit einer Kalibrierung für volle Unterstützung bei 5% Steigung. Ich habs jetzt mal auf 10% kalibriert und werde berichten...
Die technischen Details poste ich wenn verschärftes Interesse besteht. Gibt ja inzwischen tolle Fertigpedelecs (wenn auch zum 10fachen Preis) - wird hier überhaupt noch gebastelt?

Grüsse,

Dirk
 

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Meister783

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Sachen gibts...
Respekt für die Durchführung.
Auf sowas wäre ich ja nie gekommen.
Klingt aber richtig cool.
 
gerry.k

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Damit hat man gleichzeitig ein Reifendruckkontrollsystem (in neuen PKWs schon Pflicht). Gibt der Controller übermäßig viel Gas, verliert der hintere Reifen Luft. Gehts selbst an Anstiegen zäh, wird der Vordere platt. ;)

Spaß beiseite, ich find sowas immer interessant. (y)
 
onemintyulep

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Da ist was Wahres dran. Hinten platt entspricht 2% Steigung. Ist aber kein relevanter Usecase :)
Wenn sich Leute mit dem Lötkolben in der Hand einfinden poste ich Schaltplan. Bisher sind ja nur Waldorf und Statler da :))
 
Old Grizzly

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Der Stromverbrauch ist dadurch höher als beim manuellen Gasgeben
Die Idee ist schon nicht schlecht, aber durch das zusätzliche Bauteil einen Mehrverbrauch in Kauf zu nehmen finde ich nicht gut.
Wenn das PAS damit frei geschaltet würde, hätte es mehr Sinn gemacht und würde sogar den Verbrauch senken.
Mit einem S06S-Controller kannst du über das Display in der Stufe"0" Strom sparen und bei Bedarf weiter hoch schalten.
 
onemintyulep

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Der Mehrverbrauch istt wegen dem luxuriösen Fahrverhalten verglichen mit manuellem Gas, nicht wegen der Schaltung. Ich habe im Rad meiner Frau einen Standardcontroller verbaut (3 Level gesteuert durch Pedelecsensor), der verbrät viel mehr Strom, damit vergleich ich das gar nicht :confused:
 
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Thisamplifier

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Cool ! Muß man erstmal drauf kommen .

Gruß
Bernhard
 
lahomau

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Das ist eine schöne Idee. Aber es ist halt doch nur eine Automatik. Die Intelligenz, die den Daumen für deinen Gasgriff bedient, dürfte wesentlich größer sein.
 
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Tolle Idee! Schaltplan sehr willkommen!
Danke dafür schon 'mal.
 
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Moin

Auf was für Ideen manche Leute kommen, unglaublich.(y)(y)(y)
Auf technische Details bin ich sehr gespannt.

Gruß Reiner
 
towncat

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, Schaltplan etc wären wirklich sehr schön dazu. Finde die Idee prima...
 
Empathiker

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5 Sterne, alleine schon für die tolle Idee und deren Umsetzung!! BRAVO

Schaltplan, Details, Verbräuche????
 
onemintyulep

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Ok, genug des positiven Feedbacks, es folgt jetzt also der Zugeschaut und Mitgebaut-Teil in 3 Posts :)

Prinzip
Die Schaltung ist zwar das Ergebnis einiger Überlegung, aber trotzdem super einfach aufzubauen und benötigt genau 9 Bauteile.
Den Anstoss, das mal umzusetzen - obwohl mein Rad prima mit Daumengas fährt - gab es übrigens als mir neulich am Berg der Hebel vom Daumengas abbrach...
Sie beruht auf dem Prinzip dass, wenn das Rad sich neigt (zB. am Berg), ein entsprechender Anteil der Erdbeschleunigung (genauer gesagt die Gegenkraft) in Längsrichtung des Fahrrads wirkt. Die Beschleunigung wenn man in die Pedale tritt wirkt in die gleiche Richtung, das ist schonmal gut.
Geht es bergab oder man bremst, wirkt das genau in die Gegenrichtung, das passt also auch. Die Welt könnte so schön sein. Eins greift ins andere.
Leider leider macht es aber doch einen Unterschied ob man mal kurz in die Pedale steigt oder einen Berg hochfährt. Denn im ersten Fall reicht ein kurzer Krafteinsatz um mit höherer Geschwindigkeit weiterzufahren, im zweiten Fall muss die Beschleunigung gegen die Schwerkraft aufrechterhalten werden um die Geschwindigkeit zu halten. Man braucht daher für den zweiten Fall deutlich mehr Unterstützung.
Die Lösung ist das dazu nehmen einer zweiten Achse, die senkrecht zur ersten steht. Durch die Art wie diese verwendet wird wird auch noch ein zweites, konstruktives Problem erschlagen. Deshalb ist die Schaltung so simpel.
Hier mein verzweifelter Versuch das Prinzip zu illustrieren.
pfeileinallerichtungen.jpg

 Schaltung
schaltplan_inclination.jpg

Das Herzstück ist ein ADXL335. Das ist ein 3-Achsen Beschleunigungssensor mit analogen Ausgängen. So ein Chip ist heute nur noch 3mm gross, es gibt ihn aber auf einer Platine namens GY-61 für die grobmotorischen Arduino-Bastler (gibts beim Chinesen zB. auf ebay).
Da ist auch schon ein Spannungsregler drauf so dass man das mit 5V betreiben kann.
GY-61.jpg

Die erste Aufgabe ist das Zeitverhalten des Beschleunigungssensors etwas zu beruhigen, so dass er sich nicht für jedes Steinchen interessiert. Dazu dienen die 22µF Elkos an den Ausgängen. Auf der Platine sind dafür schon 100nF Kondensatoren, damit würde er aber fünfzig Saltos in der Sekunde mitgehen.
Der Gasgriff beim Pedelec bietet 5V Spannung und erwartet üblicherweise eine Steuerspannung zwischen 1V-4,5V zurück. Der Beschleunigungssensor gibt in waagerechter Position für die X--Achse eine Spannung von zB. 1,65V aus, genauer gesagt die Hälfte seiner Versorgungsspannung von ca. 3,3V. Bei einer Steigung von 10% ändert sich diese um sage und schreibe 0,03V (der Chip misst +/-3g)
Die zweite Aufgabe ist also, das auf den Bereich von 1V-4.8V umzusetzen, oder wenigstens 0-5V. Das geschieht mit dem unteren Operationsverstärker der als nichtinvertierender Verstärker beschaltet ist. Dabei wird ein Offset abgezogen 0V=1,65V-1,65V. Bei dieser einfachen Lösung wird der Offset mitverstärkt (genauer gesagt Ua=(Ue-Uo)*(Gain)+Uo). An dieser Stelle setzt jetzt auch der Trick mit der zweiten Achse an. Da sich das ganze im Millivoltbereich abspielt ist es wichtig dass der Offset immmer im gleichen Verhältnis zu der Spannung der X-Achse steht, unabhängig davon wie hoch die Versorgungsspannung grade so ist, die ja aus dem Bikecontroller kommt. Und da nehmen wir jetzt einfach mal die Z-Achse her, die an der gleichen Versorgungsspannung hängt wie die X-Achse. Die Z-Achse hat bei waagerechtem Chip ungefähr 1,97V, und _sinkt_ wenn man den Chip neigt. Wir erinnern uns dass der Offset abgezogen und dann mitverstärkt wird. Eine Neigung der Z-Achse vergrössert also die Ausgangsspannung weiter, oder umgekehrt: Bei gleicher Beschleunigung auf der X-Achse ist die Gesamtspannung in der waagerechten geringer. Wir können jetzt also zwischen einer Bergfahrt und einem Angeber unterscheiden.
Die Z-Achse wird durch den einstellbaren Spannungsteiler links auf den richtigen Bereich für den Offset skaliert. Der zweite, obere Operationsverstärker wird als Spannungsfolger betrieben und dient dazu den Spannungsteiler zu entkoppeln. Dadurch fallen einige Schmutzeffekte weg. Üblicherweise sind in einem 8-Pin IC sowieso zwei von denen drin.
Die Schaltung ist auf geringsten Strombedarf optimiert. Im echten Gasgriff ist entweder ein Hallsensor oder ein 5k Poti. Daraus resultiert dass der Controller sich nicht schämen muss wenn er an diesem Anschluss nur einen max. Strom von 1mA zur Verfügung stellt. Die Schaltung bewegt sich in diesem Rahmen.
Wahl des Operationsverstärkers: Er muss Rail-to-Rail sein, mit einer Versorgungsspannung von 5V laufen und einen niedrigen Stromverbrauch haben. Ich habe den ICL7621 genommen, Dual OP-Amp im DIP8 Gehäuse.
ACHTUNG: manche Controller zicken rum wenn der Gasgriff ausserhalb 1V-4,5V bewegt, zB. Abschaltung bei >4,5V. Dann sind noch weitere Massnahmen nötig um die Spannung in diesem Bereich zu halten, zB. durch einen Spannungsteiler. Meinem ist das Wurscht.
 Meine Güte, der pappt das ja alles zusammen...
Aufbau

Die Schaltung kann man leicht auf einer Lochstreifenrasterplatine aufbauen. Meine ist trotzdem nur 50x40mm gross. Dabei ist darauf zu achten dass der Pfeil für die X-Achse auf dem Beschleunigunssensor-Platinchen später in Fahrtrichtung zeigen muss.
innen.JPG

Das ist hier ein früher Prototyp, nicht die hier beschriebene Endstufe

Falls man nicht wie ich ein gerades Oberrohr hat sollte man sich an dieser Stelle schon eine Strategie zurechtlegen wie man das Gadget später wagerecht befestigt.
Da es hier um kleinste Winkel geht muss die Platine aber stabil und vor allem absolut plan in einem Gehäuse fixiert werden. Dabei sollte man an all die rausstehenden Beinchen und fetten Lötpunkte denken. Ich habe Verpackungsschaumstoff untergelegt und die Platine bündig mit Isoband an der Kante des Gehäuseunterteils fixiert. Das Gehäuse muss genügend Platz für alles, insbesondere Kabel und Schalter bieten, so dass im geschlossenen Zustand nichts auf die Platine drückt.
Da man die Schaltung nicht frei Schnauze am Rad kalibrieren kann, andererseits doch probefahren muss ist es zu empfehlen sie mit Steckern/Buchsen zu versehen die zum Controllerkabel passen, und ein zusätzliches Kabel als "virtuellen Controller" an ein Netzteil und ein Voltmeter anzuklemmen.
Ich habe den Gasgriff durchgeschleift. Mit einem Schalter am Gehäuse (2xUM) kann man die Versorgungsspannung und die Ausgangsspannung zwischen dem Gasgriff und der Neigungssteuerung umschalten. Das "Minuskabel" kann dabei an beides angeschlossen bleiben.
aussen.jpg

Die beiden Potentiometer zur Einstellung des Offsets (Minimalspannung) und des Gains (Maximalspannung) müssen feinsinnige Wendeltrimmer sein. Es macht keinen grossen Sinn diese mit Drehknopf nach aussen zu führen, da man zur Einstellung ein Voltmeter braucht und die beiden Einstellungen sich gegenseitig beeeinflussen. Praktisch wäre es aber wenn man sie bei geschlossenem Gehäuse verstellen kann, zB. durch Bohrungen.
Zur Kalibrierung schliesst man an den Ausgang ein Voltmeter an. Das Gizmo kommt auf ein Brettchen mit bekannter Länge das zunächst waagerecht liegt. Jetzt stellt man zunächst den Offset so ein, dass das Voltmer grade so 0V anzeigt, dh. eine Spannung anzeigt sobald man nur ein kleines Stückchen weiterdreht. Jetzt unterlegt man die Seite des Brettchens "in Fahrtrichtung" so dass eine schiefe Ebene mit der Steigung entsteht, bei der man später die volle Unterstützung haben will. Also zB. 30cm Brettchen + 1,5cm Schraubenzieher = 5% Steigung. Dabei darf das Brettchen aber nicht auf die Seite geneigt sein. In dieser Stellung stellt man das Gain so ein dass das Voltmeter grade die Maximalspannung zeigt, dh. die Spannung absinkt sobald man ein wenig weiterdreht. Fertig? NEIN! Da die beiden Werte voneinander abhängen, wiederholt man die beiden Schritte bis sich keine Veränderung mehr ergibt.
Ich hatte bisher auf 5-7% Steigung kalibriert. Das Fahrgefühl war dabei ziemlich natürlich aber sehr grosszügig für jemanden der sonst nur am Berg den Gasgriff bemüht. Somit würde ich eher empfehlen mit 10% einzusteigen.
amrad.JPG

Ich habe das Gerät bisher mit Velcro (Klettband) am Oberrohr befestigt da ich es in der Konstruktionsphase natürlich oft abmachen musste (der Pfeil auf der Platine im Innern muss übrigens immer noch in Fahrtrichtung zeigen :)). Mein Oberrohr ist auch absolut waagerecht. Hat man nur schräge Rohre, sollte man es eher seitlich drehbar befestigen, das müsste man schon beim Gehäuseeinbau berücksichtigen. Das weisse Ding obendrauf ist eine sogenannte Dosenlibelle. Damit kann man es waagerecht ausrichten. Ist aber optional. Übrigens: die beweglichen Teile des Lenkers sind gänzlich ungeeignet als Platz für das Ding.
Für den Dauereisatz sollte man es fest montieren, so dass das mit der Waagerechten und der Senkrechten passt.
Und zum Schluss nochmal die Warnung: das Ganze macht nur Sinn wenn der Gasgriff bei euerm Controller durch Pedalieren freigeschaltet wird. HAL?HAL???
 
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Hammer! Vielen Dank für Deine Mühe und Bereitschaft, uns alle dran teilhaben zu lassen!

Jetzt vielleicht noch eine klitzekleine Teileliste, zur Komplettierung.

Da man meist einen sog. Gasgriff Freischalter (z.B. von groetch) benötigt, könnte man diesen gleich mit in das Gehäuse packen?!
 
onemintyulep

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Ist einfacher das hier ins Forum zu rotzen als auf meine Website (wo es sicherlich noch landen wird) Und hier wirds wenigstens gelesen! Mit Gasgriffreischalter kombinieren - klar, bietet sich an. Die ganz harten nutzen die übrige Y-Achse noch für eine Diebstahlssicherung! :cool:
 Ah Teileliste subito..
1 GY-61
1 ICL7621 DIP8
2 Elko 22µF 10V
1 Trimmer 10k
1 Trimmer 100k
1 Widerstand 150k 1/8W
2 Widerstand 1M 1/8W
...pronto ah...
... Platine, Kabel, Stecker, Schalter,Gehäuse,Brettchen, Bier,...
 
J

Jootchy

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Der Hammer :):):)
In Benztown braucht man sowas natürlich!

Die Geschichte kann man bestimmt gut mit dem FC kombinieren.
Der Gasgriff gibt ja leider im Normalfall eine Geschwindigkeit und keinen Strom bzw. keine Leistung vor.

@onemintyulep : Mit welchem Controller betreibst du die Schaltung?
 
onemintyulep

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Ich fahre einen Heinzmann-Briefträger-Bürstenmotor mit einem Crystalyte Controller, gespeist aus original Konion 26650 LiMn Akkus die vor 10 Jahren aus alten Werkzeugakkus rausgerissen wurden, gegen den erbitterten Widerstand der KFZ-Industrie. Sozusagen ein Retro-Pedelec. Schreddert jeden Weinberg.
Der Gasgriff regelt da den Saft, würd ich mal sagen. Strom/Spannung/Leistung bilden eine Schicksalsgemeinschaft, da ist es egal was man davon regelt. Weiss nicht was sich die überintelligenten Controller da immer so denken :) Weil ich keinen Drehstrommotor habe bin ich über die Features des FC nicht auf dem Laufenden. Aber da eigentlich jeder anständige Gasgriff irgendwas von wenig bis viel regelt sollte es unabhängig vom Controller funktionieren. Die Geschwindigkeit wird er wohl nicht regeln, das wäre total unspassig wegen Treten, Schalten und so weiter.
 
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Die Geschwindigkeit wird er wohl nicht regeln, das wäre total unspassig wegen Treten, Schalten und so weiter.

Doch, ist leider so, zumindest versucht der Controller durch ein Mehr an Gas eine höhere Geschwindigkeit zu erreichen. Wenn er 'sein' Ziel erreicht hat, drosselt er die Unterstützung und bleibt konstant bei der durch den Gasgriff vorgewählten Geschwindigkeit. Ist durchaus möglich und wahrscheinlich, dass der Wirkungsgrad des Motors durch mehr Gas am Berg in eine schlechtere Wirkungsgradlage kommt und zum Überhitzen neigen könnte. Deshalb wäre eine nicht all zu abrupte Gaserhöhung durch die Automatik anzustreben.
 
onemintyulep

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Das ist ja grauenvoll. Dann wäre die Aufgabe des Fahrers also durch cleveres Schalten und fleissiges Treten den Stromverbrauch zu minimieren? Oder was? :) Klingt Trostlos.
Da müsste ich mir den Ku65 im Rad meiner Frau verbaut habe nochmal anschauen. Aber ich hatte den Eindruck der Gasgriff regelt Spannung=Strom und die 3 Stufen begrenzen den Strom. Nur in den Pedelecsensor wird irgendwas reininterpretiert weil die Chinesen sich verzweifelt fragen wozu der da sonst gut sein solll..
 
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Weil ich keinen Drehstrommotor habe bin ich über die Features des FC nicht auf dem Laufenden.
Der FC funktioniert auch mit einem Bürstenmotor - er wird ja der Leistungselektronik vorgeschaltet.
Ich hatte auch mal einen Beschleunigungssensor/Magnetfeldsensor am FC (hier) aber die nötige Mittelung hätte das bei mir viel zu träge gemacht. Wie schnell deine analoge Schaltung an? Mittlerweile nutze ich barometrische Sensoren, die zur Steigungsermittlung sehr gut funktionieren.
 
Thema:

Pedelec mit Neigungssensor automatisch steuern - DONE!

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