Open Source Firmware für Lishui Controller

Diskutiere Open Source Firmware für Lishui Controller im Controller/Regler, Fahrerinformation, Elektronik Forum im Bereich Diskussionen; OK, ich habe den Wert etwas höher gestellt, bin mir aber nicht so wirklich sicher, ob das wirklich was gebracht hat. Mir fehlt da eine Systematik...
Hochsitzcola

Hochsitzcola

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OK macht also 100us*260Hz*360° = 9,36°
OK, ich habe den Wert etwas höher gestellt, bin mir aber nicht so wirklich sicher, ob das wirklich was gebracht hat. Mir fehlt da eine Systematik, mit der ich mich gezielt zu optimalen Parametern hiniterieren kann... :-(
Ich habe jetzt noch eine Anfahrroutine eingebaut. Noch nicht perfekt, man muß beim Start noch passend viel Gas geben, sonst klappt der Übergang von open loop zu closed loop nicht. Da muß ich mir noch eine schlaue Rampe ausdenken von open loop zum aktuellen current_target.

Aber ich will nicht meckern, die originale Firmware steigt bei sensorloser Ansteuerung schon bei niedrigeren Drehzahlen aus als meine :cool:

Gruß
hochsitzcola
 
tecnologic

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Meine Systematik wäre auf des PCB zu gucken und die analog Filter zu berechnen dann kannst du die mittlere Gruppenlaufzeit im Frequenzbereich 0- 300Hz nehmen. Um da jetzt itterativ Ran zu kommen würde ich bei 3 Drehzahlen den besten delay ermitteln und dann auf k*w linearisieren.

Zum intelligenten anfahren kommen wir dann:cool:
 
Hochsitzcola

Hochsitzcola

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So, mit einigem rumprobieren läuft der Motor jetzt bis ca. 12A Batteriestrom und lässt sich auch durch mechanisches Abwürgen nicht aus dem Tritt bringen.
Die Anlaufroutine läuft mit genug Gas auch zuverlässig. Zwar pulsiert die Drehzahl/Leistung leicht, das hört sich irgendwie nach Interferenzen an ?! Aber ich bin eigentlich ganz zufrieden, auch das Verhältnis von Stromaufnahme zu Last bzw. Drehzahl ist im großen und ganzen identisch zur Original-Firmware.

Jetzt muß ich die beiden Branches wieder zusammen bringen, im Master hatte ich ja schon etliche Optimierungen zur Strommessung und zum Autozero der Strommessung eingebaut, die im Sensorless-Branch noch fehlen...

Gruß
hochsitzcola
 
B

binatone

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Bafang 250W, Lishui und Kunteng Controller
...Wenn jetzt noch jemand mein KT-LCD8S Display (mit Wattanzeige) damit zum laufen bringt, dann baue ich meinen Kunteng wieder aus und verkaufe ihn....
Hallo
KT-LCD8S und alle andern KT-LCD* Displays funktionieren jetzt auch, inklusive Wattanzeige und Licht über Stepdown.

Einen großen Dank an "Hochsitzcola"

Ps. Meinen Kunteng verkaufe ich natürlich nicht, der Winter wird lang vielleicht bekommt der auch noch eine andere Firmware :)
 
Hochsitzcola

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So, bin jetzt mit der sensorlosen Ansteuerung wieder ein Stückchen weiter. Ich habe Autozero für die Phasenströme und das dynamische Anpassen des Triggerzeitpunkts für die Strommessung aus dem Master übernommen. Oben im Plot Soll- und Ist-Strom unten Tiggerzeitpunkt in grün und Tastverhältnis in Blau.

1569770471287.png



Sieht nicht so schlecht aus, bei hohen Spannungen wird die Strommessung zappeliger, aber der Motor kommt nicht aus dem Tritt. Jetzt ist es Zeit, mit den Tests vom Prüfstand auf die Straße zu gehen :)

Gruß
hochsitzcola
 
Hochsitzcola

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Hmm, ich hatte bisher mit meinem alten 36V A123-Akku getestet. Mit dem bin ich offensichtlich nicht in einen kritischen Geschwindigkeitsbereich gekommen. Mit einem 48V-Akku stelle ich nun fest, daß ab einer bestimmten Drehzahl die Strommessung nicht mehr funktioniert. Ich weiß nicht, woran das liegt, es ist auf jeden Fall unabhängig von der Last bzw. vom Tastverhältnis. Die FOC und der Beobachter laufen bei der sensorlosen Ansteuerung mit 8 kHz. Bei weniger als ca. 20 Aufrufen pro elektrischer Umdrehung bricht das Stromsignal ein. Das ist also bei einer elektrischen Drehzahl von 8000/20 = 400 erps. Im Plot unten in grün sind die Aufrufe pro elektrischer Umdrehung, rot eingekringelt der Bereich, in dem das Stromsignal einbricht. Ich habe das erst mal pragmatisch gelöst, indem ich den Sollstrom zwischen 30 und 25 Aufrufen linear auf Null runter regele.
Mit der originalen Firmware (allerdings am Shengyi-Mittelmotor, nicht am Fischer 1606) schaltet der Motor bei einer ähnlichen Drehzahl einfach unvermittelt ab.

1570029403968.png


Gruß
hochsitzcola

edit: ich hab die Firmware grad noch mal schnell auf den Fischer-Controller geflasht und mit dem original 48V Akku getestet. Ich musste noch den offset-Winkel anpassen, jetzt läuft es auf dem Rollentrainer ganz geschmeidig. Sogar mit den gleichen Einstellungen für Widerstand, Induktivität und Lambda wie für den Mittelmotor per trial und error eingestellt. Morgen muß ich das Rad mal wieder vollständig zusammenbauen und eine Probefahrt auf der Straße machen :)

Gruß
hochsitzcola
 
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So die erste Probefahrt mit dem Fischer ETH 1606 und der sensorlosen Ansteuerung hat geklappt. Erst mal nur mit Daumengas. Man darf nicht zu schnell Gas geben, dann kommt der Motor aus dem Tritt. Wenn man langsam Gas gibt funktioniert es. Der Plot zeigt schön, daß bei der Höchstgeschwindigkeit die kritischen erps nicht erreicht werden, das ist schon mal gut. Man sieht auch, daß bei der hohen Geschwindigkeit die Stromaufnahme trotz "Vollgas" zurückgeht, da wird dann die Back-EMF so hoch, daß die Akkuspannung nicht mehr für mehr Strom reicht. Die erreichbare Höchstgeschwindigkeit ist nicht viel mehr als die erlaubten 25 km/h, da hat Fischer den Motor anscheinend so ausgewählt, daß mit einem fast leeren 48V Akku die 25 km/h grad noch so erreicht werden. Schlechte Karten für Tuner :).

1570112499130.png





Gruß
hochsitzcola
 
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So, jetzt habe ich den Torque-Simulation-Mode ebenfalls ausprobiert und noch die Geschwindigkeits- und Leistungsanzeige im Fischer-Display angepasst.
Durch das Hochrampen der Leistung mit der Kadenz im Torque-Simulation-Mode kommt der Motor auch nicht aus dem Tritt :)

Gruß
hochsitzcola
 
tecnologic

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Jetzt bist du langsam am Machbaren mit der Hardware. Das Theoretische Minimum wären 10 Zyklen Pro Umdrehung, sobald du Störungen auf dem Strom Signal hast ist es damit vorbei. Du musst ja nur mal über legen das ein nicht FOC Regler mit Hallsensoren nur minimal 6 mal pro Umdrehung Kommutieren kann. Somit bist du bei 20 Zyklen pro Umdrehung schon lange nicht mehr bei einem schönen Sinus.

Das aus dem Tritt fallen das Antriebs bei schnellen Drehzahländerungen liegt an der PLL die ist ggf. zu langsam eingestellt. Da kannst du ggf noch etwas tunen.

Nur mal so am Rande: Bist du eigentlich noch legal unterwegs mit einem selbstgebauten Controller solange der nur beim Treten schiebt und nicht über 25km/h? Was sagt die Bullerei da zu? Ich überlege gerade mein Rad um zu bauen :).
 
marci

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Nur mal so am Rande: Bist du eigentlich noch legal unterwegs mit einem selbstgebauten Controller solange der nur beim Treten schiebt und nicht über 25km/h? Was sagt die Bullerei da zu? Ich überlege gerade mein Rad um zu bauen :).
Tja, wenn ich in einem anderen Thread den Beitrag von @Didi28 richtig deute und dieser noch aktuell ist:
Solange Deine Schiebhilfe ohne Pedalieren nicht mehr als 6km/h macht, ansonsten die max 25km/h mit pedalieren erreicht werden...Warum nicht? :)

P.S. Ob mit eurer Lösung auch der (geile) schnell kommutierende Shengyi X2 Nabenmotor funktionieren könnte???
 
Hochsitzcola

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Bist du eigentlich noch legal unterwegs
wie @marci schon geschrieben hat. Auf dem Motor muß 250W stehen, ohne Pedalieren darf der Motor nur bis 6 km/h unterstützen, mit Pedalieren bis 25km/h. Das ist eigentlich schon alles, um legal zu sein. Die Firmware ist im Moment nicht legal, da das Daumengas immer ohne Pedalieren geht und die Abregelung bei 25km/h noch nicht implementiert ist. Das ist aber beides schnell gemacht.

Ob mit eurer Lösung auch der (geile) schnell kommutierende Shengyi X2 Nabenmotor funktionieren könnte???
Die Kommutierung funktioniert wie oben geschrieben bis max. 400 elektrischer Umdrehungen pro Sekunde, wobei ich im Moment deutlich früher abregel. Wie schnell der X2 damit dreht, kannst du dir ja aus den Polpaaren und der Getriebeuntersetzung ausrechnen.

Einen kleinen Wermutstropfen habe ich gestern noch festgestellt. Das Display am Fischer-Rad (ein Kingmeter SW-LCD) ändert nach Tagen oder Wochen, oder x mal Einschalten (keine Ahnung, nach welche Prinzip, gestern ist es auf jeden Fall passiert) den Code beim Handshake. Dann muß der Controller auch eine geänderte Antwort schicken, sonst ist das Display beleidigt. Für mich kein Problem, ich kann einfach an einem Controller, der noch die Original-Firmware hat die richtige Antwort belauschen und in der offenen Firmware anpassen. Aber für "Otto-Normal-User" blöd. Ich könnte jetzt ein Display simulieren, alle 256 mögliche Möglichkeiten durchtesten und eine Look-Up-Tabelle hinterlegen, aber dazu bin ich derzeit zu faul. Im Code vom Forumscontroller ist eine Look-Up Tabelle für Kingmeter, die passt aber nicht zu der Fischer-Variante.

Gruß
hochsitzcola
 
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Nachdem das Display heute schon wieder den Handshake geändert hat, habe ich mir doch noch die Arbeit gemacht und die ersten 64 Handshake-Paare ausgelesen. Wenn der Handshake jeden Tag geändert wird, muß ich in zwei Monaten die nächsten 64 ermitteln :oops:

Vielleicht erkennt aber auch jemand einen "Verschlüsselungsalgorithmus" hinter den Paaren? Siehe Textdatei im Anhang. Knobelaufgabe für den verregneten Sonntag-Nachmittag :)

Gruß
hochsitzcola
 

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Auf Wunsch von @binatone habe ich im Master noch das Speedlimit eingebaut. Der Strom wird vom Limit an innerhalb von 2km/h auf Null herunter gefahren. Wenn man also z.B. 25 als Limit angibt, hat man bis 25 vollen Strom, über 27 gar keinen mehr. Damit gibt es keine "Wand" sondern ein langsames Ausschleichen und Wiedereinsetzen der Unterstützung. Das Ganze basierend auf der Motordrehzahl, nicht auf der Raddrehzahl. Funktioniert so also nur mit Nabenmotoren. Als Parameter muß man das Limit und die Getriebeübersetzung, also Anzahl Polpaare*mechanischer Untersetzung angeben.

Gruß
hochsitzcola
 
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Ich hab im Master jetzt noch die Abschaltung der PWM bei Stillstand des Motors implementiert, das ist zum einen ein Sicherheitsfeature, zum anderen ein Komfort-Thema, da der Motor beim Rückwärts-Schieben nicht mehr so bremst.
Um es richtig gut zu machen, müsste ich die Drehrichtungserkennung des PAS -Signals noch einbauen, damit das Mitdrehen der Pedale beim Rückwärtsschieben nicht den Motor anlaufen lässt.... Da hab ich aber keine Lust zu :whistle:

Gruß
hochsitzcola
 
RUBLIH

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Demnach äquivalent zum KT kann auch beim OS von LS mit dem Display kein Parameter im Controller mehr variiert werden. Entsprechend genötigt, ist das ebenso nur noch mit einem PC oä. möglich.
 
Hochsitzcola

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mit dem Display kein Parameter im Controller mehr variiert werden
Noch viel schlimmer, für die Lishui Firmware gibt es derzeit nicht mal ein GUI, da muß man eine Textdatei editieren um die Parameter einzustellen. :)
Du solltest echt mal deine Nase an die frische Luft stecken und dir den Kopf vom Herbststurm frei blasen lassen, wenn ich so die Schimpftiraden in deinen letzten Beiträgen lese, egal in welchem Thread. So viel ständiges Grummeln kann auf Dauer nicht gut für die Gesundheit sein!:unsure:

Gruß
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Die Information, daß mit Umstieg zur OS Software das Display nur noch als Anzeige funktioniert und Parameter im Controller nur noch mit zusätzlichem Aufwand geändert werden können ist irgendwie im Rauschen untergegangen.

Mit dem Aufspielen wird das System entsprechend im der Funktionsweise eingeschränkt, Parameter sind nur noch mit zusätzlicher Hardware einstellbar.

Das sollte jeden vorher klar sein, war mir nicht so klar. Entsprechend gehe ich davon aus, anderen auch nicht. Ebenso denke ich, daß dieses nicht nur mich, sondern weitere abschreckt die keinen Spaß an Inkompatibelität haben, da es keinen "Rückwärtsgang" gibt....
 
Hochsitzcola

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Parameter sind nur noch mit zusätzlicher Hardware einstellbar
Mit der offenen Firmware lassen sich mit Kunteng-, Bafang- und Kingmeter-Displays die Unterstützungstufen schalten und das Licht ein/aus schalten.
Welchen Parameter konkret möchtest du denn darüber hinaus während einer Tour einstellen?!
(Für mich ist übrigens ein Display auch zusätzliche Hardware, ich möchte mir mit so einem Ding nicht meinen Lenker verschandeln. :whistle:)

Wie schon im Kunteng Thread geschrieben, es steht jedem frei, gewünschte Funktionen zu ergänzen.

Gruß
hochsitzcola
 
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Wir drehen uns im Kreis....

Ohne Display am Lenker lassen sich auch mit der OS Lösung weder Licht, noch Unterstützungsstufen beeinflussen.

Zudem lassen sich die Controller über das Display parametrieren, solange nicht der OS Code aufgespielt würde.

Also muß immer ein Display vorhanden sein.
Dieses funktioniert mit der OS Software nicht mehr. Einstellungen sind nur noch mit zusätzlichem Aufwand möglich.

Habe ich was übersehen ???

Controller mit OS können aktuell nicht mehr mit der originalen Hardware parametriert werden. Das interpretiere ich als "Defekt"

Egal wo oder beim wem, immer müßte ich zusätzliche Hardware mitschleppen um einen Parameter anzupassen, was die Besitzer selbst nicht hinbekommen. Also müßte ich bei jedem Änderungswunsch dort hinfahren um irgendetwas anzupassen.

Damit kann ich keine Räder mit/für Dritte basteln und trotz Open Source ist der Controller verschlossen.....
 
Hochsitzcola

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Ich weiß, daß ich mit meiner Abneigung gegen Displays ziemlich allein dastehe. Ich nutzte einen Drehmomentsensor und lebe im Flachland, damit brauche ich keine Stufen schalten und das Licht schaltet sich bei Dunkelheit von allein ein.

Trotzdem unterstützt die offene Firmware deutlich mehr Displays (unterschiedlichster Hersteller) als jede Original-Firmware, hier noch mal Danke an das Team des Forumscontrollers (y), deren Code ich immer als Basis für die eigene Implementierung nutze.

Du hast uns immer noch nicht verraten, welchen Parameter du unbedingt unterwegs einstellen willst.

Gruß
hochsitzcola
 
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Open Source Firmware für Lishui Controller

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