elfkw-Umbau mit programmierbarem Arduino-Controller

Diskutiere elfkw-Umbau mit programmierbarem Arduino-Controller im Vorstellung von Mitgliedern und ihren Pedelecs Forum im Bereich Community; Ziel war ein unauffälliger, legaler Pedelec-Umbau für den Arbeitsweg (2x9km, 140 Höhenmeter). Nach einem Umweg über einen GM Magic Pie bin ich bei...
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jenkie

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Ziel war ein unauffälliger, legaler Pedelec-Umbau für den Arbeitsweg (2x9km, 140 Höhenmeter). Nach einem Umweg über einen GM Magic Pie bin ich bei elfkw gelandet und sehr zufrieden. Nur die Pedalsensorsteuerung war mit dem Standard-Elfkw-Controller (kein MMC) nicht zufriedenstellend (siehe https://www.pedelecforum.de/forum/showthread.php?10885). Da mir ein MMC zu teuer war und ich einen Arduino rumfliegen hatte habe ich den kurzerhand vor den Controller gehangen. Nach ein bisschen Programmierarbeit läuft alles wunderbar und ich fahre tatsächlich an 4 von 5 Tagen mit dem Rad. Den fünften Tag regnets :D
Ein paar Einzelheiten:

Akku: 37 V, 5 Ah Selbstbau aus 2 x 5S, 5AH LiPo von Hobbyking in Euro-Gehäuse von Reichelt (Aluminium) + Schalter + 30A Flachsicherungshalter
Akkuanschluss: Da ich keine unnötigen Kabel mag ist am Gepäckträger sowie am Ladegerät ein SUB-D-Stecker und am Akku eine SUB-D-Buchse, jeweils mit 20A Hochstromkontakten von Reichelt (http://www.reichelt.de/SUB-D-Mischkontakte/MIX-BUG-13W3/index.html?ACTION=3&GROUPID=3207&ARTICLE=12160&SHOW=1&START=0&OFFSET=16&;PROVID=2402) Die kleinen Pins im Stecker sind der Balanceranschluss für die Akkuzellen.
Gasgriff: Original elfkw, Spannungsanzeige-Platine ausgebaut und stattdessen Poti eingebaut + Bremskontakt-Buchse. Die 6 originalen Adern im Kabel reichen genau für: Masse, 5V, Gasspannung, Potispannung, Schalter, Bremse. Man erspart sich dadurch ein zusätzliches Kabel für den Bremskontakt
Display: 2x8 Zeichen von Reichelt (http://www.reichelt.de/LCD-Module-DIP-Anschluss/LCD-MO82-DIP/index.html?ACTION=3&GROUPID=3009&ARTICLE=44908&SHOW=1&START=0&OFFSET=16&;PROVID=2402), angeschlossen am Arduino über 8-Poliges schwarzes Flachkabel mit RJ45-Stecker
Arduino: Arduino Uno von http://arduino.cc/ Unglaublich vielseitiger und USB-Programmierbarer Mikrokontroller mit 6 Analogen Eingängen und 14 Digitalen Ausgängen die teilweise auch PWM können.
Akku-Strom-und Spannungsmessung: Attopilot Current and Voltage Breakout http://www.sparkfun.com/products/9028, gibt zwei Spannungen proportional zu Strom und Akkuspannungen raus die mit dem Arduino ausgewertet werden

Programm:
- Regelt Motorleistung je nach Potistellung von 0-500 Watt wenn getreten wird (weniger als halbe Pedalumdrehung bis Unterstützung einsetzt/aufhört)
- Anfahrhilfe bis 6 km/h
- Wenn der Gasgriff beim Pedalieren betätigt wird wird die Leistungsvorwahl am Poti übergangen und entsprechend Gas gegeben - gut wenn man mal schnell vom Fleck möchte :)
- Unterspannungsabschaltung bei 33V
- Berechnet aus dem Akku gezogene Kapazität -> Basierend darauf soll später noch die prozentuale Akkuladung ermittelt werden. Die Ermittlung über die Akkuspannung wie im Moment ist etwas ungenau...
- Display: Anzeige Spannung, Kapazität in mAh und %, Motorleistung

Noch zu tun:
-Geschwindigkeitssensor (Reedkontakt) an den Arduino anschließen
-Drehmomentsensor? Brauche ich aber glaube ich nicht, da die Leistungsregelung sehr bequem ist

Wenn ich den Controller mal wieder offen habe kann ich Fotos vom Arduino einstellen. Ein schöner Schaltplan folgt noch.

Kosten:

- Fahrrad 150 €
- elfkw-Umbausatz 300 €
- Arduino 25 €
- Akku 100 € (!)
- Attopilot Shield 20 €
- Display 15 €
- Ladegerät 150 €
- Kleinkram (Poti, Akkugehäuse....) 50 €

Das Programm sieht aktuell so aus:

Code:
#include <LiquidCrystal.h>
#include <EEPROM.h>
#include <EEPROMAnything.h>
LiquidCrystal lcd(12, 11, 7, 8, 9, 10);
struct savings {
  float voltage;
  float capacity;
};
//Config Options-----------------------------------------------------------------------------------------------------
int throttle_out = 3;      // Throttle out-Pin
int throttle_in = A3;      // Throttle read-Pin
int pas_in = 13;           //PAS Sensor read-Pin
int poti_in = A0;          //PAS Speed-Poti-Pin
int switch_1 = 2;          //Mode_Switch read-Pin
int voltage_in = A2;       //Voltage read-Pin
int current_in = A1;       //Current read-Pin

int speedscale=90;         //0..100% Speed Scale
boolean startingaidenable = true; //enable starting aid?
float vcutoff=33.0;        //cutoff voltage;

//Variable-Declarations-----------------------------------------------------------------------------------------------
int throttle_stat = 0;     //Throttle reading 
int throttle_write=0;      //Throttle write value
int pas_on_time = 0;       //High-Time of PAS-Sensor-Signal (needed to determine pedaling direction)
int pas_off_time = 0;      //Low-Time of PAS-Sensor-Signal  (needed to determine pedaling direction)
int pas_failtime = 0;      //how many subsequent "wrong" PAS values?
int mode = 0;              //Mode: 1= Throttle, 2= PAS
int power_set = 0;         //Set Power
float battery_percent=0;   //battery capacity
float current = 0;         //measured battery current
float voltage = 0;         //measured battery voltage
float voltage_old = 0;
float voltage_display = 0; //averaged display voltage
float power=0;             //calculated power
float factor_power=1;      //factor controling the power
float factor_volt=1;       //factor controling voltage cutoff
float poti_stat;           //PAS-Poti setting
float mah=0;               //milliamperehours drawn from battery;
unsigned long last_pas_event = millis();  //last change-time of PAS sensor status 
unsigned long last_writetime = millis();  //last time display has been refreshed
unsigned long last_writetime_long = millis();  //last time capacity has been saved
boolean pas_stat = false;   //current PAS sensor status
boolean pas_stat_old = false; //last PAS sensor status
boolean pedaling = false;  //pedaling? (in forward direction!)
boolean switch1_stat = false; //status of switch 1
boolean firstrun = true;  //first run of loop?
savings variable = {0.0,0.0}; //variable stores last voltage and capacity read from EEPROM

//Setup---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
void setup()
{  
  Serial.begin(9600);
  pinMode(throttle_out, OUTPUT); 
  pinMode(pas_in, INPUT); 
  pinMode(switch_1, INPUT); 
  lcd.begin(8, 2);
  EEPROM_readAnything(0,variable);
}

void loop()
{
//Readings-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------
pas_stat=digitalRead(pas_in);                        //PAS sensor status
poti_stat=analogRead(poti_in);                       // 0...1023
throttle_stat = (analogRead(throttle_in)-183)*1.5;   // 0...1023 
switch1_stat=digitalRead(switch_1);
voltage = analogRead(voltage_in)*5.0/0.06369/1024.0+0.4;  
current = analogRead(current_in)*5.0/0.0366/1024.0;  

//Check if Battery was charged since last power down-----------------------------------------------------------------------
if (firstrun==true)
{if (variable.voltage>(voltage - 2))                //charging detected if voltage is 2V higher than last stored voltage
 {mah=variable.capacity;}
}
firstrun=false;

//Calculations------------------------------------------------------------------------------------------------------------
voltage_display = 0.999*voltage_display + 0.001*voltage; //averaged voltage for display
power=current*voltage;
if (switch1_stat==false)
{mode=2;}
  else
{mode=1;}

//Power control: if power is too high, slowly decrease the factor and vice versa----------------------
power_set=poti_stat/1023.0*500;
if (power>power_set)
 {factor_power=factor_power*0.9997;}
else
 {factor_power=factor_power*0.9997+0.0003;}
if (power_set==0)
 {factor_power=0;}
if (pedaling==false)
 {factor_power=0;}
factor_power=constrain(factor_power,0,1);

//Voltage cutoff----------------------------------------------------------------------------------------------------------
if (voltage<vcutoff)
{factor_volt=factor_volt*0.9997;}
else
{factor_volt=factor_volt*0.9997+0.0003;}

//Are we pedaling=?------------------------------------------------------------------------------------------------------
if (pas_stat!=pas_stat_old)
{
 if (pas_stat==true)
  {pas_off_time=millis()-last_pas_event;}
 else
  {pas_on_time=millis()-last_pas_event;}
 pas_stat_old = pas_stat;
 last_pas_event = millis();
 pas_failtime=pas_failtime+1;  
}
if ((pas_on_time>1.2*pas_off_time)&&(pas_on_time<3*pas_off_time))   //when pedaling forward the pas_on_time is with my sensor approximately 2 times the pas_off_time......
{
 pedaling=true;
 pas_failtime=0;
}
if ((millis()-last_pas_event)>500)
 {pedaling = false;}
if (pas_failtime>0)                                                 //increase to make robust against PAS faults
 {pedaling=false;}
    
//Throttle output---------------------------------------------------------------
if (pedaling==true)
{
 if (throttle_stat>1023*factor_power)                                        //Throttle pushed
  {throttle_write=throttle_stat;}
 else
  {throttle_write=1023*factor_power;}                                       //no throttle pushed
}
else
{
 if ((mode==2)&&(startingaidenable==true))                            //Starting aid activated
 {throttle_write=constrain(throttle_stat,0,300);}                     //starting aid up to approx. 6 km/
 else
 {throttle_write=0;}                                                  //no starting aid
} 
throttle_write=throttle_write*0.15*speedscale/100.0*factor_volt+46;   
analogWrite(throttle_out,throttle_write);
  
//Show something on the LCD---------------------------------------------------------------------------------
if (millis()-last_writetime > 500)              //don't do this more than twice a second
{
 if (voltage_display>38.6)
  {battery_percent=-15.92628+0.71422*voltage_display-0.007398*pow(voltage_display,2);}
 else
 {
  if (voltage_display>36.76)
   {battery_percent=5414.20057-431.39368*voltage_display+11.449212*pow(voltage_display,2)-0.1012069*pow(voltage_display,3);}
  else
   {battery_percent=0.0025*pow(voltage_display-33,3);}
 }
battery_percent=constrain(battery_percent*100,0,100);
mah=mah+current*(millis()-last_writetime)/3600.0;

lcd.setCursor(0,0);
lcd.print(voltage_display,1);
lcd.print("V   ");
lcd.setCursor(5,0);
lcd.print((int)constrain(battery_percent,0,100));
lcd.print("%  ");
lcd.setCursor(0,1);
lcd.print(int(power));
lcd.print("W   ");
lcd.setCursor(4,1);
lcd.print(mah,0);

last_writetime=millis();
}

//Save capacity to EEPROM
if (millis()-last_writetime_long > 120000)     //save to EEPROM every 2 minutes
{
 variable.voltage=voltage_display;
 variable.capacity=mah;
 EEPROM_writeAnything(0,variable);
 last_writetime_long=millis(); 
}
}

1.jpg 2.jpg.JPG 3.jpg 4.jpg 5.jpg
Der Arduino sitzt direkt vor dem silbernen elfkw Brushless-Controller (etwa gleiche Größe, schwarz), der USB-Anschluss vom Arduino ist rechts hinten an den Gepäckträger verlegt
 
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jenkie

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AW: elfkw-Umbau mit programmierbarem Arduino-Controller

Hier der Schaltplan. Das Foto vom Arduino habe ich ausnahmsweise nicht selbst gemacht sondern es ist (C) Arduino.cc :)
Welche analogen/digitalen ein-und Ausgänge belegt werden, ist natürlich willkürlich und kann beliebig im Programm geändert werden. Im Moment sind noch 2 analoge Eingänge und 3 Digitale Ein/Ausgänge frei für zusätzliche Spielereien.

Schaltplan.jpg
 
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AW: elfkw-Umbau mit programmierbarem Arduino-Controller

So, nach 1000 Höhenmetern sportlicher Betätigung habe ich mal eine Platine entworfen, auf die ein Arduino Nano nur noch aufgesteckt werden muss, damit meine nächsten drei Umbauten nicht so viel Lötarbeit erfordern. Die Platine ist mit den Standardkomponenten für 60 V / 30A ausgelegt, ist 7,7 x 4,8 cm groß und hat folgendes an Bord:

  • Spannungswandler für die 5V-Versorgung (damit Unabhängigkeit vom verwendeten Motortreiber)
  • Strom/Spannungsmessung (damit fällt der teure Attopilot weg)
  • Anschlüsse (Molex 2,5mm) für I2C-Bus, Motortreiber, Geschwindigkeitssensor, Pedalsensor, freie Analogfunktion z.B. für Drehmomentsensor
  • Anschlüsse (RJ45) für Display und Frontfunktionen (3 x Digital, 3 x Analog, z.B. Gaspedal, Poti, Schalter, Bremskontakt...)
Ich werd nochmal drüber schlafen und die Platinen + Bauteile bestellen und mich melden, falls es tatsächlich funktionieren sollte :D

Board.jpg
 
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AW: elfkw-Umbau mit programmierbarem Arduino-Controller

Da ich immer noch auf die Platinen warte habe ich schonmal ein Display ausgewählt (danke an Kräuterbutter für den heißen Nokia-Tip) und ein bisschen rumgespielt um zu sehen, was so alles Platz finden kann. Für 5€ kann man nicht meckern, wenn man will kann man z.B. auch eine graphische Verbrauchsanzeige programmieren *rumspinn*.
Das (beleuchtete) Display kostet 5€ (http://www.komputer.de/zen/index.php?main_page=product_info&cPath=30&products_id=74) und ist so groß wie mein betagter Sigma. Warum hängt man sich nochmal einen CA-Klotz an den Lenker? :D Das im Hintergrund ist übrigens der Arduino nano, der dann -auf die bestellte Platine gesteckt - die komplette Radsteuerung übernimmt.

DSC00490.jpg
 
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Es gibt Fortschritte. Die gelötete Platine funktioniert tadellos, Strom- und Spannungsmessung sind mit Multimeter abgeglichen und alle Display-Werte sind bereits "echt".

Ich habe es trotzdem verbockt und die analogen Pins auf der Platine in der Reihenfolge vertauscht - statt I2C-Bus gibts jetzt ohne Trickserei "nur" 2 analoge Eingänge. Wird aber trotzdem erstmal so ins Rad eingebaut, weil ich den I2C-Bus ohnehin nicht nutze. In Version 2 ist auf jeden Fall noch die Integration eines FETs zur Abschaltung des Controllers und als Antiblitzschaltung geplant - wieso kommt mir die Idee erst jetzt?!

Das Display ist leider auch nicht so ansehnlich geworden - hier wird statt Epoxy und Lack noch eine gefräste Alu-Frontplatte folgen. Oben links im Display ist übrigens ein Taster eingelassen, der auch ausgelesen wird.

Der nächste Bericht erfolgt nach Test im Fahrrad ;)


P1030402.JPGP1030404.JPG
 
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Die neue Version des Arduino Pedelec-Controllers ist ins Rad eingebaut und funktioniert :)

So sieht der Arduino-Controller am Elfkw-Motortreiber aus:
P1030543.JPG

Im eingebauten Zustand verschwinden Motortreiber und Arduino unter dem Gepäckträger - Display sowie Front-Bedienelemente werden per RJ45 eingesteckt. An die seitliche USB-Buchse kommt man so auch super - als wäre es geplant gewesen :p
Jetzt fehlt eigentlich nur noch ein kleinerer Brushlessregler, der absolut nichts können muss (außer mit den 36V klarkommen...) und man könnte nochmal viel Platz sparen...
P1030544.JPGP1030548.JPG
Am Display ist mir leider etwas Farbe reingelaufen - naja, wirds halt ein "Rat-Bike" :D
Die Geschwindigkeit wird über einen Reedkontakt und einen Speichenmagneten ausgelesen.

Im Moment sind Hard- und Softwaremäßig realisiert:
-5V-Versorgung (Schaltregler) direkt von der Batteriespannung
-Spannungsmessung
-Strommessung
-Kadenzmessung
-Geschwindigkeitsmessung
-Bremsabschaltung

-->Anzeige von Km/h, Verbrauch, Restkapazität, Geschwindigkeit, ..... möglich.
Für mich hat sich die programmierte stufenlose Leistungsregelung mit Anfahrhilfe und "Not-Vollgas" bewährt, weshalb ich mich auch erstmal nicht mit Kadenzsteuerung und Drehmomentmessung beschäftige.

Ich habe übrigens noch ein paar (~5 wurden glaube ich zu viel geliefert) Platinen übrig - wer auch Spaß am Basteln hat kann sich gerne melden, wir werden uns schon einig :)
 
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Es hat sich wieder mal was getan: Markus (damadi im Forum) hat ein schickes (wasserdichtes) Gehäuse + Adapterplatine fürs Display entworfen und hergestellt. Ich finde man könnte vom Design her fast einen angebissenen Apfel eingravieren ;) Wir haben uns für ein 2x16 Zeichen (oder 3x16 bei kleinerer Schrift) Display entschieden, aber seht selbst:

Dsc09982.jpgDsc09985.jpgDsc09986.jpgDsc09983.jpgDsc09990.jpg (Bilder von Markus)

Wenn alles verkabelt und in Betrieb ist gibts hier ein Update. Um die Anfragen bezüglich der Arduinoplatinen kümmere ich mich, im Moment ist leider meine Zeit etwas knapp, aber ich habe niemanden vergessen :)
 
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So, die 2000 km mit dem Rad sind rum, ich bin nicht ein mal liegengeblieben. Fazit:

Motor:
Der Eflkw-Motor schnurrt leise und problemlos am 14 A-Controller ohne jegliche Pflege (außer nach 1000km Speichen nachziehen).

Arduino:
Arduino-Elektronik funktioniert einwandfrei, auch Regen, Temperatur und Nebel haben noch keine Probleme bereitet.
Die Poti-Leistungsregelung möchte ich nicht mehr missen. Den Gasgriff benutze ich so gut wie nicht und das Verlangen nach einem Drehmomentsensor besteht nur noch aus Basteltrieb.

Display:
Ich habe immernoch das Nokia-Display - man kann 6 Zeilen mit je 12 Zeichen oder Grafiken darstellen und es ist beleuchtet. Es ist nur etwas klein, aber mir reichts. Wasserdicht ist es dank Epoxyflutung auch geworden ;)

Akku:
Der 37V/5Ah-Zippy-Hobbyking-LiPo reicht mir für ca. 40-50 km incl. 300-400 Höhenmetern (der Motor unterstützt, ich fahre kein Mofa) und zeigt noch keinerlei Ermüdungserscheinungen (geschätzte 50 Zyklen). Absolute Empfehlung.
Allerdings ist er vom Gepäckträger in eine Ortlieb-Tasche gewandert, da der SUB-D-Multipol-Stecker nicht für die Erschütterungen am Rad ausgelegt ist und die Hochstromkontakte dadurch aufbiegen und den Kontakt verlieren. Der SUB-D ist weiterhin am Akku verbaut und dient zum balancierten Laden. Der Akku-Stromanschluss erfolgt über XT60-Stecker (siehe Bilder)

Beleuchtung:
Die B+M IQ Cyo mit 40 Lux ist einer Phillips Bike Light gewichen (beide am Nabendynamo). Die Phillips macht wie hier auch allgemein bekannt ein viel angenehmeres und breiteres Leuchtfeld - auch hier absolute Empfehlung. Einzig das Standlicht der Phillips ist ziemlich schwach und kurzweilig aber wer will denn schon stehen.....
 

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Kurzes Update bei knapp 6000 km (habe heute Marathon Winter aufgezogen und gleich den Motor neu gefettet):

Motor:
Läuft mit dem gleichen angenehm leisen Geräusch. Die Zahnräder sehen noch sehr gut aus, ich kann da keinen Verschleiß erkennen. Im Motor ist auch keinerlei Rost/Feuchtigkeitseffekt, obwohl ich täglich bei jedem Wetter fahre und das Rad in einem recht feuchten Keller steht. Ich denke der hält nochmal 6000 km :) Bilder vom gerade geöffneten, ungereinigten Motor:
DSC00967.jpgDSC00969.jpg

Akku:
Der Akku hat mittlerweile ca. 150-200 Zyklen und immernoch > 4,8 Ah entnehmbare Kapazität. Die Innenwiderstände der einzelnen 5Ah-Tütenzellen Tellen liegen im Bereich von 3-6 mOhm. Lediglich Zelle 10 habe ich sicherheitshalber ausgewechselt, weil diese einen erhöhten Innenwiderstand (20 mOhm) hatte. Wahrscheinlich weil ich genau diese Zelle beim zusammenlöten vor über einem Jahr kurz kurzgeschlossen hatte. Also immer schön aufpassen :)
Mir ist außerdem aufgefallen, dass die 20A KFZ-Sicherung, die ich in einem Steckhalter im Akku eingebaut habe, an den Kontakten schwarz verfärbt und eingebrannt ist (trotz Polfett!). Unten sieht man den gereinigten Zustand. Ich habe die Sicherung jetzt eingelötet, um diese offensichtlichen Kontaktprobleme zu vermeiden.
DSC00915.jpg

Elektrik:

Mittlerweile läuft die vierte Generation des Forumscontrollers (mein Rad ist ja das "Entwicklungsrad" :D) ohne Probleme unter dem Gepäckträger. Das Licht (Phillips Saferide) wird per Schalter wahlweise über Nabendynamo oder vom FC versorgt - bei Versorgung mit 7,1V vom FC ist es minimal heller.
 
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Da das Rad zu rosten anfing und einen sehr hässlichen Lack hatte, habe ich mich dazu entschieden, es von Grund auf neu aufzubauen. Dazu gehört auch eine neue Pulverbeschichtung in RAL 6018 , die ich bei einem lokalen Pulverbeschichter für 85€ incl. Sandstrahlen machen lassen habe.
Ein paar Details:

Gasgriff mit zwei Tastern (Unterstützung hoch/runter) und Kabelausgang für den Bremskontakt. Es fehlt noch eine Gummiabdeckung für die Taster, erstmal sind sie nur mit Silikonfett dichtgemacht. Um den Kabelquerschnitt möglichst klein zu halten habe ich dieses 8-polige Kabel verwendet.
20140323_124047_klein.jpg

Für das Display habe ich das gleiche Kabel verwendet, es ist das normale unauffällige Nokia-LCD für den FC.
20140323_161734_klein.jpg


So sieht der FC mit Bluetooth, BMP085 Barometer und Thun Drehmomentsensor am BMS S06S-Controller aus
20140323_144157_klein.jpg


Das ganze findet unter dem Gepäckträger Platz
P1060782_klein.jpg


Der Rest am Lenker
P1060783_klein.jpg


Und in komplett. Elfkw Heckmotor und Nabendynamo sind schwarz lackiert.
P1060781_klein.jpg



Der Akku kommt wieder in die Seitentasche
P1060785_klein.jpg


Und zum Abschluss die Gewichtstabelle. Die Felgen sind Ryde Andra 30 und wiegen je 815g.

Gewichte.png
 

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Wow, coole Gewichtsaufstellung!
Mit den Andra 30 Felgen war ich garnicht so glücklich, die haben arg gerubbelt.
Ich habe jetzt Mavic A719 drin, die sind geschweisst, viel leichter und bremsen sich auch viel besser.
 
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Dass sie so schwer sind ist mir leider erst im Nachhinein aufgefallen. Ich befürchte aber, dass ich ewig brauchen werde, um sie runterzubremsen.
Die Mavic hören sich gut an, ich denke beim nächsten Felgensatz werde ich auch in diese Richtung gehen.
 
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Ich sag mal ganz spontan Danke für die hilfereiche Aktualisierung und detaillierten Fotos!
Find ich sehr hilfreich.

Gruß
fitze
 
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Meine Andra 30 war nach nur 6.000 km schon ganz schön "angebremst".
Hätte vielleicht noch 1.000 km gehalten, aber nur vielleicht.
Die Bremsbeläge machen viel aus. Die Mavic fahre ich mit KoolStop, das scheint länger zu halten.
 
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elfkw-Umbau mit programmierbarem Arduino-Controller

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